工业机器人按坐标形式分为哪几类，各有什么特点？
直角坐标型机器人：通过三个相互垂直轴线上的移动来改变手部的空间位置。优点：容易求解空间轨迹，容易实现控制，容易达到高定位精度。缺点：本体占空间体积大, 工作空间小，操作灵活性差；圆柱坐标型机器人：通过两个移动和一个转动来实现手部空间位置的改变。优点：运动学模型简单，可获得较高的速度，可输出较大的动力，能够伸入型腔式机器内部，本体所占空间体积较小。 缺点：可以到达的空间受到限制，末端操作器离立柱轴心越远，精度越低，手臂后端会碰到工作范围内的其它物体；球坐标型机器人：手臂的运动由一个直线运动（伸缩）和两个转动（俯仰+旋转）所组成。优点：本体所占空间体积较小，结构紧凑，中心支架范围处工作范围较大，伸缩关节的位移恒定。缺点：可达空间受限，灵活性较差。坐标复杂，轨迹求解较难，难于控制；关节坐标型机器人：由多个转动关节串联起若干连杆组成。各轴必须独立控制，并且需搭配编码器与传感器用来提高机构运动时的精准度。优点：结构紧凑、工作范围广且占用空间小、动作灵活、具有很高的可达性。缺点：运动学模型复杂、高精度控制难度大；平面关节型机器人是关节坐标型机器人中特殊的一种，即SCARA机器人，各个臂都只沿水平方向旋转。优点：结构复杂性较小，在水平方向有顺应性，具有速度快、精度高、柔性好等特点。缺点：Z方向作用范围有限。
举一反三
内容
- 0
工业机器人按照结构形式分为直角坐标机器人、圆柱坐标机器人、球坐标机器人、多关节机器人和并联机器人（ ）
- 1
工业机器人由哪几部分组成？其中哪一部分是机器人的大脑，有什么作用？工业机器人按结构形式分为哪几类？其中哪类具有两个旋转轴和一个平移轴？
- 2
集成电路按工艺器件类型和结构形式分为哪几类，各有什么特点？
- 3
工业机器人按结构运动形式分类，可分为（） A: 直角坐标机器人和球面坐标机器人 B: 柱面坐标机器人 C: 多关节机器人和并联机器人 D: 固定机器人和移动机器人
- 4
工业机器人按坐标形式可以分为：（ ） A: 球型坐标机器人 B: 全关节型机器人 C: 直角坐标机器人 D: 圆柱坐标机器人