数字PID控制算法分为（）PID控制算法和（）PID控制算法。
位置式；增量式
举一反三
内容
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有哪几种改进的数字PID控制算法？
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数字PID控制算法可分为______ 、增量式算法和速度式算法。(指标点2.1,3.2)
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PID算法的离散形式有位置型控制算法和（）控制算法两种。
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在给定值频繁升降的场合，为了避免微分运算引起系统振荡，如调节量过大、调节阀动作剧烈，适宜的算法是（ ） A: 积分分离式PID控制算法 B: 微分先行PID控制算法 C: 时间最优PID控制算法 D: 带死区的PID控制算法
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改进的数字PID控制器有____、____、____、消除积分不灵敏区的四种PID控制算法。