机器人运动学逆问题：已知机器人各个杆件的几何参数，给定机器人末端执行器相对于参考坐标系的期望位置和姿态（位姿），判断机器人能否使其（）达到这个预期的位姿？如能达到，那么机器人有几种不同的形态（不同的关节角）可满足达到的条件？
举一反三
- 已知机器人杆件的几何参数，给定机器人末端执行器相对于参考坐标系的期望位置和姿态（位姿），求取机器人使其末端执行器达到这个预期的位姿的关节变量。这属于（）。 A: 机器人正运动学 B: 机器人逆运动学 C: 机器人静力学 D: 机器人动力学
- 对于一个给定的机器人，已知杆件几何参数和关节角矢量求机器人末端执行器相对于参考坐标系的位姿，这是机器人学的( )问题。
- 对一给定的机器人，已知杆件几何参数和关节角矢量求机器人末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态。这属于（）。 A: 机器人正运动学 B: 机器人逆运动学 C: 机器人静力学 D: 机器人动力学
- 对一给定的机器人，已知杆件几何参数和关节角矢量，求机器人末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态。这属于机器人________问题。 A: 正运动学 B: 逆运动学 C: 动力学 D: 静力学
- 机器人动力学的逆问题是（ ）。 A: 对给定机器人，已知各关节变量，求末端执行器相对于参考坐标系的位姿 B: 对于给定的机器人，已知各关节的作用力或力矩，求机器人手腕的运动轨迹 C: 对给定机器人，已知末端执行器相对参考坐标系中的位姿，求机器人各关节变量 D: 对于给定的机器人，已知机器人手腕的运动轨迹，求各关节的作用力或力矩