PID控制器的增量式控制算法公式为：______ 。
略
举一反三
内容
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增量式PID控制器与位置式PID控制器各有何优缺点？
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执行机构采用步进电机时，宜采用数字PID增量型控制算法；执行机构采用调节阀时，宜采用数字PID位置式控制算法。 A: 正确 B: 错误
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中国大学MOOC: 执行机构采用步进电机时，宜采用数字PID增量型控制算法；执行机构采用调节阀时，宜采用数字PID位置式控制算法。
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位置型PID控制算法与增量型PID控制算法的区别是() A: 位置型PID控制算法与过去所有时刻的状态值相关，且系统工作会更安全，增量型PID控制算法仅与最近几个时刻的状态值相关。 B: 增量型PID控制算法与过去所有时刻的状态值相关，且系统工作会更安全，位置型PID控制算法仅与最近几个时刻的状态值相关。 C: 位置型PID控制算法与过去所有时刻的状态值相关，增量型PID控制算法仅与最近几个时刻的状态值相关，且系统工作会更安全。 D: 增量型PID控制算法与过去所有时刻的状态值相关，位置型PID控制算法仅与最近几个时刻的状态值相关，且系统工作会更安全。
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在控制系统中，如果执行机构采用调节阀，则控制量对应阀门的开度，表征了执行机构的位置，此时控制器可采用数字PID（ ）控制算法；如执行机构采用步进电动机，每个采样周期控制器输出的控制量是相对于上次控制量的增量，此时控制器应采用数字PID（ ）控制算法。