机器人速度分析的两类问题是（ ）
A: 已知手部速度，求各关节速度
B: 已知各关节速度，求手部速度
C: 已知机器人手部对外界环境的作用力，求关节驱动力矩
D: 已知关节驱动力矩，求机器人手部对外界环境的作用力
A: 已知手部速度，求各关节速度
B: 已知各关节速度，求手部速度
C: 已知机器人手部对外界环境的作用力，求关节驱动力矩
D: 已知关节驱动力矩，求机器人手部对外界环境的作用力
举一反三
- 中国大学MOOC: 对于机器人的动力学，有两个相反的问题。一是已知机械臂各关节的作用力或力矩，求各关节的位移、速度和加速度，进而求得运动轨迹。另一个是已知机械手的运动轨迹，即各关节的位移、速度和加速度，求各关节所需的（）。
- 机器人末端执行器的力量来自( )。 A: 机器人手部的关节 B: 机器人的全部关节 C: 决定机器人手部位姿的各个关节 D: 决定机器人手部位置的各关节
- 机器人动力学的正问题是（ ）。 A: 对于给定的机器人，已知机器人手腕的运动轨迹，求各关节的作用力或力矩 B: 对于给定的机器人，已知各关节的作用力或力矩，求机器人手腕的运动轨迹 C: 对给定机器人，已知末端执行器相对参考坐标系中的位姿，求机器人各关节变量 D: 对给定机器人，已知各关节变量，求末端执行器相对于参考坐标系的位姿
- 机器人动力学的逆问题是（ ）。 A: 对给定机器人，已知各关节变量，求末端执行器相对于参考坐标系的位姿 B: 对于给定的机器人，已知各关节的作用力或力矩，求机器人手腕的运动轨迹 C: 对给定机器人，已知末端执行器相对参考坐标系中的位姿，求机器人各关节变量 D: 对于给定的机器人，已知机器人手腕的运动轨迹，求各关节的作用力或力矩
- 机器人动力学的正问题：已知机械臂的运动轨迹（位移、速度、加速度），求各个关节所需要的（驱动力/力矩