在遇限削弱积分PID控制算法中，当计算u(k)时，下面哪个做法是准确的。 A: 先判断u(k)是否已超出控制量的限制范围，若u(k)≥umax，则只累加负偏差 B: 先判断u(k)是否已超出控制量的限制范围，若u(k)≤umin，则只累加正偏差 C: 先判断u(k-1)是否已超出控制量的限制范围，若u(k)≥umax，则只累加负偏差 D: 先判断u(k-1)是否已超出控制量的限制范围，若u(k)≤umin，则只累加正偏差