机器人的动力学方程表示机器人各关节的关节变量对时间的一阶、二阶导数、各执行器驱动力或力矩之间的关系，是机器人机械系统的运动方程。
对
举一反三
- 机器人动力学的正问题是（ ）。 A: 对于给定的机器人，已知机器人手腕的运动轨迹，求各关节的作用力或力矩 B: 对于给定的机器人，已知各关节的作用力或力矩，求机器人手腕的运动轨迹 C: 对给定机器人，已知末端执行器相对参考坐标系中的位姿，求机器人各关节变量 D: 对给定机器人，已知各关节变量，求末端执行器相对于参考坐标系的位姿
- 机器人动力学的逆问题是（ ）。 A: 对给定机器人，已知各关节变量，求末端执行器相对于参考坐标系的位姿 B: 对于给定的机器人，已知各关节的作用力或力矩，求机器人手腕的运动轨迹 C: 对给定机器人，已知末端执行器相对参考坐标系中的位姿，求机器人各关节变量 D: 对于给定的机器人，已知机器人手腕的运动轨迹，求各关节的作用力或力矩
- 对一给定的机器人，已知各执行器的驱动力或力矩，求解机器人关节变量在关节变量空间的轨迹（位移、速度、加速度）或末端执行器在笛卡尔空间的轨迹。这属于机器人________问题。 A: 正动力学 B: 逆动力学 C: 正运动学 D: 逆运动学
- 机器人在关节变量空间的轨迹或末端执行器在笛卡尔空间的轨迹已确定（轨迹已被规划），求解机器人各执行器的驱动力或力矩，这称为（）。 A: 正运动学 B: 逆运动学 C: 正动力学 D: 逆动力学
- 机器人各执行器的驱动力或力矩为已知，求解机器人关节变量在关节变量空间的轨迹或末端执行器在笛卡尔空间的轨迹，这称为（）。 A: 正运动学 B: 逆运动学 C: 正动力学 D: 逆动力学
内容
- 0
中国大学MOOC: 对一给定的机器人，已知各执行器的驱动力或力矩，求解机器人关节变量在关节变量空间的轨迹（位移、速度、加速度）或末端执行器在笛卡尔空间的轨迹。这属于机器人____________问题。
- 1
机器人末端执行器的力量来自( )。 A: 机器人手部的关节 B: 机器人的全部关节 C: 决定机器人手部位姿的各个关节 D: 决定机器人手部位置的各关节
- 2
研究机器人动力学的目的：① __________；② __________。 A: 合理地确定机器人各驱动单元（关节）的电机功率。 B: 解决机器人对各关节伺服驱动系统的控制问题（力控制）。 C: 确定机器人末端执行器相对于参考坐标系的期望位置和姿态。 D: 确定机器人各关节的转动角度。
- 3
研究机器人运动学的目的：① ________；② ________。 A: 给定机器人各关节变量，计算机器人末端的位置姿态 B: 已知机器人末端的位置姿态，计算机器人对应位置的全部关节变量 C: 确定机器人关节的运动速度与负载之间的关系 D: 确定机器人关节的输出力矩与转动角度之间的关系 E: 确定机器人各关节的转动角度。
- 4
研究机器人运动学的目的：① __________；② __________。 A: 给定机器人各关节变量，计算机器人末端的位置姿态 B: 已知机器人末端的位置姿态，计算机器人对应位置的全部关节变量 C: 确定机器人关节的运动速度与负载之间的关系 D: 确定机器人关节的输出力矩与转动角度之间的关系