以下属于离散化设计步骤的是：（）
A: 根据性能指标和约束条件，建立闭环脉冲传递函数
B: 求被控对象G（s）和控制器D（s）的连续传递函数，并将其构成的闭环传函进行离散化处理
C: 被控对象的离散化必须采用零阶保持器处理为离散化形式
D: 控制算法的递推公式有计算机编程实现，每次根据当前量测参考误差和上一采样点控制输出获得当前控制输出
E: 离散系统的根轨迹设计方法与连续系统不同，需要考虑采样周期受设计方法的制约
A: 根据性能指标和约束条件，建立闭环脉冲传递函数
B: 求被控对象G（s）和控制器D（s）的连续传递函数，并将其构成的闭环传函进行离散化处理
C: 被控对象的离散化必须采用零阶保持器处理为离散化形式
D: 控制算法的递推公式有计算机编程实现，每次根据当前量测参考误差和上一采样点控制输出获得当前控制输出
E: 离散系统的根轨迹设计方法与连续系统不同，需要考虑采样周期受设计方法的制约
举一反三
- 习题5.8:计算机控制系统的设计可以采用连续域—离散化设计方法，下面说法错误的是：( ) A: 需要设计抗混叠前置滤波器 B: 考虑ZOH的相位滞后，根据系统的性能指标和连续域设计方法，设计数字控制算法等效传递函数 C: 选择合适的离散化方法，将等效传递函数离散化，获得脉冲传递函数，使两者性能尽量等效； D: 检验计算机控制系统闭环性能，若不满足指标要求需要重新设计； E: 若所设计的脉冲传递函数D(z)不满足要求，一般可以通过降低采样频率满足控制指标要求；
- 习题5.8:计算机控制系统的设计可以采用连续域—离散化设计方法，下面说法错误的是：( ) A: 需要设计抗混叠前置滤波器 B: 考虑ZOH的相位滞后，根据系统的性能指标和连续域设计方法，设计数字控制算法等效传递函数 C: 选择合适的离散化方法，将等效传递函数离散化，获得脉冲传递函数，使两者性能尽量等效； D: 检验计算机控制系统闭环性能，若不满足指标要求需要重新设计； E: 若所设计的脉冲传递函数D(z)不满足要求，一般可以通过降低采样频率满足控制指标要求；
- 离散化设计（直接设计）方法是指首先直接在离散域设计数字控制器，然后把模拟被控对象等连续部分离散化。
- 数字控制器的连续化设计步骤: 1.假想的连续控制器D(S) 2.选择采样周期T 3.将D(s)离散化为D(z) 4.设计由计算机实现的控制算法 5.校验
- 中国大学MOOC: 离散化设计（直接设计）方法是指首先直接在离散域设计数字控制器，然后把模拟被控对象等连续部分离散化。