中国大学MOOC: 通过轨迹规划，可得到关节运动随时间变化的关系，即关节变量、关节速度以及关节加速度随时间变化的函数。
举一反三
- 中国大学MOOC: 在关节空间用三次多项式进行轨迹规划后，得到每个关节变量随（）变化的关系。
- 轨迹规划即将所有的关节变量表示为（）的函数。 A: 位移 B: 速度 C: 时间 D: 加速度
- 在关节空间用三次多项式进行轨迹规划后，得到每个关节变量随（）变化的关系。
- 中国大学MOOC: 在关节空间进行规划时，输入的数据是机械臂在作业空间的位姿数据，经运动学逆解运算后规划得到关节变量随时间变化的函数关系。
- 中国大学MOOC: 对于机器人的动力学，有两个相反的问题。一是已知机械臂各关节的作用力或力矩，求各关节的位移、速度和加速度，进而求得运动轨迹。另一个是已知机械手的运动轨迹，即各关节的位移、速度和加速度，求各关节所需的（）。