下面关于机器人动力学的说法中正确的是（ ）
A: 可以利用惯性张量表示刚体绕任意转轴的惯性矩
B: 可以利用牛顿-欧拉方程和拉格朗日方程求解动力学方程
C: 拉格朗日方程中的广义力可以是力，也可以是力矩
D: 拉格朗日方程方程描述了笛卡尔空间机械手末端的驱动力与其位移、速度、加速度之间的关系
A: 可以利用惯性张量表示刚体绕任意转轴的惯性矩
B: 可以利用牛顿-欧拉方程和拉格朗日方程求解动力学方程
C: 拉格朗日方程中的广义力可以是力，也可以是力矩
D: 拉格朗日方程方程描述了笛卡尔空间机械手末端的驱动力与其位移、速度、加速度之间的关系
