下列关于人工约束和自然约束的表述错误的是（ ）。
A: 人工力约束定义为沿表面的法向
B: 自然约束是在特定的接触条件下自然形成的，与期望的或预先规定的机器人运动无关。
C: 大多数情况下，将力约束定义为“速度为零”的约束
D: 人工位置约束定义为沿表面的切向
A: 人工力约束定义为沿表面的法向
B: 自然约束是在特定的接触条件下自然形成的，与期望的或预先规定的机器人运动无关。
C: 大多数情况下，将力约束定义为“速度为零”的约束
D: 人工位置约束定义为沿表面的切向
举一反三
- 光滑表面约束的约束反力方向是（ ） A: 沿接触面的公切线，通过接触点，指向被约束物体 B: 沿接触面的公切线，通过接触点，背离被约束物体 C: 沿接触面的公法线，通过接触点，背离被约束物体 D: 沿接触面的公法线，通过接触点，指向被约束物体
- 在定义约束时，用户必须为该约束定义约束名
- 对于只涉及到一列数据上的约束，我们一般定义为列级约束，涉及到多列数据上的约束，我们一般定义为( )约束。 A: 主键约束 B: 外键约束 C: 用户自定义约束 D: 表级约束
- 光滑接触面约束的约束反力是沿刚体和约束接触面的公法线方向，背离刚体；
- 机器人在执行任务时，一般受到两种约束：一种是自然约束，它是指机器人手抓与环境接触时，环境的（ ）对作业的约束；另一种是人为约束，它是人为给定的约束，用来描述机器人（ ）或（ ）。