视觉SLAM和运动恢复结构（SFM）都可以利用到光束平差（bundle adjustment）方法。
对
举一反三
内容
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中国大学MOOC: 现有的视觉SLAM方法已经利用到下列哪些技术？
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PTAM和ORB-SLAM属于间接法的视觉SLAM方法，而DTAM属于直接法的视觉SLAM方法。
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中国大学MOOC: 下列视觉SLAM方法中直接支持利用RGBD相机实现稠密SLAM的是哪些？
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只利用相机作为外部感知传感器的SLAM称为（）。 A: 直觉SLAM B: 视觉SLAM C: 激光雷达SLAM
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下列视觉SLAM方法中直接支持利用RGBD相机实现稠密SLAM的是哪些？ A: RGBD SLAM B: ORB-SLAM2 C: PTAM D: KinectFusion