机器人运动学的重点是研究手部的位姿和运动，而手部的位姿与机器人各个杆件的（）、（）以及杆件的（）直接相关联
举一反三
- 已知机器人杆件的几何参数，给定机器人末端执行器相对于参考坐标系的期望位置和姿态（位姿），求取机器人使其末端执行器达到这个预期的位姿的关节变量。这属于（）。 A: 机器人正运动学 B: 机器人逆运动学 C: 机器人静力学 D: 机器人动力学
- 机器人末端执行器的力量来自( )。 A: 机器人手部的关节 B: 机器人的全部关节 C: 决定机器人手部位姿的各个关节 D: 决定机器人手部位置的各关节
- 机器人运动学逆问题：已知机器人各个杆件的几何参数，给定机器人末端执行器相对于参考坐标系的期望位置和姿态（位姿），判断机器人能否使其（）达到这个预期的位姿？如能达到，那么机器人有几种不同的形态（不同的关节角）可满足达到的条件？
- 智慧职教: 工业机器人手部的位姿是由姿态和位置构成的。
- 正向运动学解决的问题是：已知手部的位姿，求各个关节的变量