1981 年，美国卡内基－梅隆大学的Takeo KanadeÀ设计开发出世界上第一个（），由一系列直驱关节构成，并由直流电机驱动，且每个关节都安装有光学编码器测量关节角度和速度。 A: 平面关节机器人 B: 直接驱动<br/>机器人手臂（Direct-Drive Arms） C: 电驱动机械手 D: 液压驱动机械手