递推的牛顿-欧拉动力学算法：首先向外递推计算各连杆的速度和加速度，由牛顿-欧拉公式算出各连杆的惯性力和力矩；然后向内递推计算各连杆相互作用的力和力矩以及关节驱动力或力矩。
举一反三
- 授课视频中介绍的机构平衡，只平衡了机构各构件上的惯性__，惯性____未得到平衡。 A: 力，力矩 B: 加速度，速度 C: 力矩，力 D: 速度，加速度
- 牛顿欧拉法推导机械臂动力学过程中，对于线速度，每个连杆的线速度等于上一根连杆（质心）的线速度、上一根连杆转动造成的线速度以及平移关节的线速度之和。（ ）
- 以下关于肌骨模型的叙述错误的是（） A: 肌骨模型首先要计算关节处的合力和合力矩，计算依据是牛顿-欧拉公式 B: 优化过程目标函数可保证肌肉收缩的耐久程度 C: 关节合力指肌肉收缩力和骨骼接触力之和 D: 关节合力矩指肌肉收缩力和骨骼接触力产生的力矩之和
- 动力学求得的关节驱动力或力矩中，一般的，包含惯性力、向心力、科氏力和重力项
- 机器人各个连杆作用的力和力矩在不同坐标系中的参数相同