智慧职教: 关节运动的伺服控制是指将末端执行器在工作空间的位置和姿态的运动转化为由关节变量表示的时间序列或表示为关节变量随时间变化的函数
举一反三
- 中国大学MOOC: 通过轨迹规划，可得到关节运动随时间变化的关系，即关节变量、关节速度以及关节加速度随时间变化的函数。
- 智慧职教: 轨迹规划即将所有的关节变量表示为( )的函数。
- 机器人各执行器的驱动力或力矩为已知，求解机器人关节变量在关节变量空间的轨迹或末端执行器在笛卡尔空间的轨迹，这称为（）。 A: 正运动学 B: 逆运动学 C: 正动力学 D: 逆动力学
- 研究机器人运动学的目的：① __________；② __________。 A: 给定机器人各关节变量，计算机器人末端的位置姿态 B: 已知机器人末端的位置姿态，计算机器人对应位置的全部关节变量 C: 确定机器人关节的运动速度与负载之间的关系 D: 确定机器人关节的输出力矩与转动角度之间的关系
- 机器人的动力学方程表示机器人各关节的关节变量对时间的一阶、二阶导数、各执行器驱动力或力矩之间的关系，是机器人机械系统的运动方程。