目前，大多数机械臂关节都是由电机驱动的。对于电机驱动的机器人关节，关节的控制包括电机电流、速度及位置的控制。
举一反三
- 研究机器人动力学的目的：① __________；② __________。 A: 合理地确定机器人各驱动单元（关节）的电机功率。 B: 解决机器人对各关节伺服驱动系统的控制问题（力控制）。 C: 确定机器人末端执行器相对于参考坐标系的期望位置和姿态。 D: 确定机器人各关节的转动角度。
- ABB机器人是由六个伺服电机分别驱动机器人的六个关节轴，每次手动操纵一个关节轴的运动，称之为单轴运动。（ ）
- 机器人运动时，每个关节必须有驱动装置和传动机构完成,电力驱动是目前使用的唯一种驱动方式，其特点是电源取用方便，响应快，驱动力大，信号检测、传递、处理方便，并可以采用多种灵活的控制方式，驱动电机一般采用步进电机或伺服电机。
- 机械臂关节的控制包括关节的位置、速度及电流控制等，上述控制都需要使用反馈信号来形成闭环，即需要相应的（）来反馈位置、速度和电流等信号。
- 工业机器人关节力觉传感器安装在（ ），测量关节力和力矩，用于控制过程的力反馈。 A: 关节减速器输出端 B: 关节电机输入端 C: 关节减速器输入端 D: 关节电机输出端