安装在机器人末端的工具中心点(TCP)处,原点及方向都是随着末端位置与角度不断变化的坐标系是
工具坐标系
举一反三
- 工具坐标系是原点安装在机器人末端的工具中心点处的坐标系，原点及方向都是固定不变的。
- 工具坐标系的原点定义为机器人TCP（工具中心点）点。工具坐标系的方向随着（）的移动而发生变化，与机器人的位置、姿态无关
- 关节坐标系的原点设置在机器人（ ），反映了该关节处每个轴相对该关节坐标系原点位置的绝对角度。 A: 基座中心点 B: 法兰盘中心点 C: 关节中心点处 D: TCP点
- 关节坐标系的原点设置在机器人（ ），反映了该关节处每个轴相对该关节坐标系原点位置的绝对角度。 A: 基座中心点 B: 法兰盘中心点 C: 关节中心点处 D: TCP点
- 工具坐标系是一个在机器人法兰末端的笛卡尔坐标系。默认的工具坐标系原点在法兰中心点。调用了一个工具坐标系实际上是将工具中心点从法兰末端移动到工具的末端。
内容
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工具坐标系是用于描述安装在机器人第六轴上的工具坐标中心点、质量、中心等参数的数据。
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智慧职教: 机器人工具坐标系的标定是指将工具中心点（也叫作______点）的位姿告诉机器人，指出它与末端关节坐标系的关系
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工具安装过程中的原理：工具模型的本地坐标系与机器人的法兰盘坐标系重合，工具末端的工具坐标系即作为机器人的工具坐标系
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机器人工具坐标系的标定是指将（）中心点的位姿告诉机器人，指出它与末端关节坐标系的关系
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点约束通过使机器人末端TCP到达一些已知位置点并在末端施加点约束，可完成机器人末端位姿的测量。（ ）