关于卡尔曼滤波算法的推导，下列说法正确的是
A: 正交投影可以按线性最小均方估计来计算；
B: 观测的预测误差也称为新息
C: 滤波方程可以理解预测加修正项，修正的系数项称为卡尔曼增益；
D: 预测值是根据模型中的确定性部分来预测的，而白噪声是不可预测的。
A: 正交投影可以按线性最小均方估计来计算；
B: 观测的预测误差也称为新息
C: 滤波方程可以理解预测加修正项，修正的系数项称为卡尔曼增益；
D: 预测值是根据模型中的确定性部分来预测的，而白噪声是不可预测的。
举一反三
- 卡尔曼滤波的5个方程包括状态预测方程、均方方差预测方程、增益方程、状态估计方程及均方误差估计方程。（ ）
- 下列属于卡尔曼滤波的主要步骤包括（ ）。 A: 状态一步预测 B: 滤波增益计算 C: 一步预测均方误差计算 D: 状态估计均方误差计算
- 关于卡尔曼滤波算法，下列说法正确的是 A: 卡尔曼滤波是一组线性最小均方估计的递推算法； B: 卡尔曼滤波能够提供离散时间线性系统状态的线性最小均方估计； C: 卡尔曼滤波在应用时需要对随机动态线性系统建立模型； D: 在卡尔曼滤波算法推导中，系统扰动噪声和测量噪声都是假定为白噪声。
- 关于卡尔曼滤波下列说法错误的是（） A: 状态预测的精度与状态方程的精度有关 B: 状态预测方差反比于过程噪声方差 C: 增益矩阵的作用是平衡状态预测和新息 D: 估计误差方差正比于观测误差方差
- 关于卡尔曼滤波，以下说法不正确的是（ ）。 A: 量测噪声方差越大，则滤波越依赖预测 B: 采用线性最小均方误差估计规则 C: 状态噪声方差越大，则增益越小 D: 滤波结果一定是无偏的