卡尔曼滤波的5个方程包括状态预测方程、均方方差预测方程、增益方程、状态估计方程及均方误差估计方程。（ ）
举一反三
- 下列属于卡尔曼滤波的主要步骤包括（ ）。 A: 状态一步预测 B: 滤波增益计算 C: 一步预测均方误差计算 D: 状态估计均方误差计算
- 关于卡尔曼滤波算法的推导，下列说法正确的是 A: 正交投影可以按线性最小均方估计来计算； B: 观测的预测误差也称为新息 C: 滤波方程可以理解预测加修正项，修正的系数项称为卡尔曼增益； D: 预测值是根据模型中的确定性部分来预测的，而白噪声是不可预测的。
- 使用卡尔曼滤波要求状态方程和观测方程都是线性的；否则，需要对方程进行线性化。
- 下列属于进行组合导航时所需的主要步骤有（ ）。 A: 选取状态量（直接法、间接法），列写状态方程 B: 选取量测量，列写量测方程 C: 利用卡尔曼滤波方程递推估计出状态 D: 利用估计出的状态得到导航参数（输出校正、反馈校正）
- 关于卡尔曼滤波，以下说法不正确的是（ ）。 A: 量测噪声方差越大，则滤波越依赖预测 B: 采用线性最小均方误差估计规则 C: 状态噪声方差越大，则增益越小 D: 滤波结果一定是无偏的