利用matlab roblocks模块在simulik进行仿...项是此时相对于末端坐标系下的雅可比矩阵？

利用matlab roblocks 模块在simulink进行仿真，当输入角度为[0 pi/2 -pi/2 0 0 0]时，此时相对于世界坐标系下的雅可比矩阵为：[img=548x144]18036c00a056cf4.jpg[/img]

利用matlab roblocks 模块在simulink进行仿真，当输入角度为[0 pi/2 -pi/2 0 0 0]时，此时相对于世界坐标系下的雅可比矩阵为：[img=548x144]18036210678f9ee.jpg[/img]

利用matlab roblocks 模块在simulink进行仿真，当输入角度为[0 pi/2 -pi/2 0 0 0]时，此时相对于世界坐标系下的雅可比矩阵为：[img=548x144]180311362d76037.jpg[/img]

中国大学MOOC: 利用matlab roblocks模块在simulik进行仿真，当输入角度为[0 pi/2 -pi/2 0 0 0]时，以下哪个选项是此时相对于末端坐标系下的雅可比矩阵？