关于ROS官方SLAM和Navigation相关的软件包，下列说法正确的是：
A: AMCL是一种SLAM算法，自适应蒙特卡洛算法
B: Gmapping是一种SLAM算法，对于里程计的误差，slam_gmapping节点会把修正发布到map<-->odom这段tf上
C: Karto是一种SLAM算法，需要激光雷达和里程计作为输入
D: Navigation中提供了dwa、A*、Dijkstra等路径规划算法
A: AMCL是一种SLAM算法，自适应蒙特卡洛算法
B: Gmapping是一种SLAM算法，对于里程计的误差，slam_gmapping节点会把修正发布到map<-->odom这段tf上
C: Karto是一种SLAM算法，需要激光雷达和里程计作为输入
D: Navigation中提供了dwa、A*、Dijkstra等路径规划算法
举一反三
- SLAM程序对里程计累计误差的修正，体现在： A: base_link<--->odom 这段tf B: odom<---> map 这段tf C: /odom话题 D: /map话题
- SLAM程序对里程计累计误差的修正，体现在： A: base_linkodom这段tf B: odommap这段tf C: /odom话题 D: /map话题
- SLAM程序对里程计累计误差的修正，体现在： A: base_link<--->odom 这段tf B: odom<---> map 这段tf C: /odom话题 D: /map话题
- （）是最短路径算法的经典算法之一。 A: A-Star算法 B: Dijkstra算法 C: SLAM算法
- 视觉SLAM中经典算法ORB SLAM主要包括哪几个环节？