关于ROS官方SLAM和Navigation相关的软件包，下列说法正确的是： A: AMCL是一种SLAM算法，自适应蒙特卡洛算法 B: Gmapping是一种SLAM算法，对于里程计的误差，slam_gmapping节点会把修正发布到map<-->odom这段tf上 C: Karto是一种SLAM算法，需要激光雷达和里程计作为输入 D: Navigation中提供了dwa、A*、Dijkstra等路径规划算法

关于激光雷达slam，以下描述正确的有（ ） A: Hector SLAM采用基于扫描匹配的方法，在传感器精度高的情况下，定位建图效果好。 B: Gmapping 采用粒子滤波的方法，在二维激光雷达slam中使用广泛。 C: Karto SLAM采用图优化的方法计算更新激光雷达的位姿。 D: Cartographer以子地图为单位构建全局地图，以消除构图过程中产生的累积误差。